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V2X通信底层目前普遍采用基于蜂窝网络的C-V2X（CellularVehicletoEverything）技术，活动它包括PC5直连（无需基站）和Uu网络通信（需基站）两种模式。更先进的系统采用基于Transformer的行为预测模型，外方通过轨迹历史、外方车道信息和交通信号等多模态输入，预测多目标下一步行为意图，并计算出行为优劣得分。

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